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ABB工业机器人的开机设置,I/O接线处理教程
发布时间:2020-07-24        浏览次数:603        返回列表
 一、ABB工业机器人配电柜需要接线。

 

紧凑型配电柜需要我们短接IO板的电源。短接方法为:XS10的1号端子和4号端子短接,XS10的2号端子和3号端子和5号端子短接。其中1号端子为24V+,2号端子为0V。外面我们需要用机器人电源时,直接接到XS10的1号和2号端子上。

二、机器人IO输入输出。

ABB机器人的输入和输出全部为高电平(即24V+)。
 

三、更新转数计数器。

顺序为4-5-6-1-2-3选择校准,单击”ROB_1”,选择校准参数,选择编辑电动机校准偏移,将机器人本体上电动机校准偏移记录下来,单击确定更改校准偏移值,在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据,然后确认,输入新的校准偏移值后重新启动示教器(如果示教器中显示的数值与机器人本体上的数值一致则无需修改,直接单击取消)。重启后在校准中选择更新转数计数器,单击确认,单击全选并更新。

四、IO点的建立。

 

(一)ABB工业机器人内部IO点的建立。

一般情况,ABB机器人到货之后,ABB公司会帮甲方建立好系统,包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。

1.单击左上角ABB图标,进入控制面板,选择配置。

2.双击UNIT,进入之后点击“添加”。

3.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更改为D652-Lean。 Connected to bus的值更改DeviceNet--Lean。

后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10,单击确定,目前不用重启,再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。

4,双击Signal。进去之后就可以建立信号了。点击“添加”名字选用DI10-1 如果是输入点则Type of Signal 选择数字量输入(Digital Input)如果是输出,则选用数字量输出(Digital Output)。Assigned to Unit 选择BORARD10(输入输出选择的一样),UnitMapping的设置是(输入的**个信号选择0,第二个信号选择1.输出也是从0开始向上排列)然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

五、IO的信号点查看。

 

1.直接点击左上角ABB图标。选择输入输出。点击视图,选择IO单元。

2.需要查看机器人本体的IO则选择Board10,如果需要查看机器人与PLC之间的IO 则选择profibus8进行查看。

3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。

ABB工业机器人



六、机器人示教器的基本操作。

(1)手动操作更改模式为:1,点击左上角ABB图标。2,手动操纵。3,动作模式。4,选中某个轴。

(2)如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更改:1动作模式更改为:线性。2,坐标系更改为:工件坐标。3,工件坐标更改为:您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
 

(2)机器人和PLC的通讯设置。

1.从上面第二步接着来。“添加”名字更改为Profibus8。Type of Unit的值更改为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值选择 Profibus__FA1,然后*后一行ProfibusADDRess的值。根据PLC里面的机器人从站站点设置(如PLC里机器人的从站为第6号站,则此值设置为6),然后单击确认,现在别重启,后退。这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和方法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。

2.下面开始设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”,名字设置为dil 1。Type ofSignal 选择数字量输入(Digital Input)如果是输出,则选用数字量输出(Digital Output) Assigned to Unit选择Profibus 8 (之前设置的名字)(输入输出选择的一样)。Unit Mapping的设置是(输入的**个信号选择0,第二个信号选择1,输出也是从0开始向上排列)然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

3.双击Unit Type,选择DP__SLAVE__FA,将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样,数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认,别重启,后退。


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